Kdy vznikla Lhotka, není přesně známo. Pravděpodobně vlivem kolonizace v době Přemysla Otakara II. na severním úpatí Plešivce z části pralesa.

V 16. století náležela zdejší Lhotka Pešíkům z Komárova, v polovině 17. století patřila Maxmiliánu hraběti z Martinic, v polovině 18. století Evženu hraběti z Vrbna, potom rodu Hanavských a Schaumburků. V roce 1923, v době pozemkové reformy, byl dvůr parcelován a byly utvořeny dva zbytkové statky. Dle sčítání lidu v roce 1921 bylo v obci 518 obyvatel ve 108 rodinách.

V současné době má obce přes 300 stálých obyvatel a mnoho rekreačních objektů.