Lovecký dvorec, podle nějž bylo místo nazváno, si v blízkosti starší vsi Počaply zřejmě vybudoval král Václav I., který v něm v roce 1253 také zemřel. Opětně se místo zapsalo do českých dějin v roce 1394, kdy zde byl zajat král Václav IV. Přestavbou a rozšířením původního královského sídla vznikl v roce 1585 renesanční, později dále barokně upravovaný zámek. Významnou památkou je rovněž vrcholně barokní kostel Nanebevzetí Panny Marie, který v letech 1730 až 1733 nahradil starší svatyni na návrší v Počaplech. Růst počtu obyvatel a celkový rozvoj, jehož hnací silou byly především místní železárny, vyústil v roce 1930 v povýšení Králova Dvora na městečko. Po dočasném připojení k Berounu se Králův Dvůr po volbách v roce 1990 znovu osamostatnil a v roce 2004 se stal městem. V současnosti je - včetně místních částí Karlova Huť, Popovice, Křížatky, Levín, Počaply a Zahořany - domovem téměř šesti tisíc obyvatel.