Založení města spadá se vší pravděpodobností před rok 995, přesné datum však neznáme, ale můžeme tvrdit, že už více než 1000 let je jedním z nejstarších sídel v našem kraji. Název Štěpánov je odvozen zřejmě od vladyky Štěpána, příslušníka kmene Zličanů, který si zde postavil tvrz zvanou Štěpánov. Z kmenové osady se stal Štěpánův majetek a z toho vznikl pravděpodobně název obce Štěpánov. Údaje o prvních písemných zmínkách v historických pramenech se značně liší. Z roku 1108 se zachoval záznam, že Štěpánov je majetkem držitelů hradu Leštna nad Sázavou - dnešní Lštění. Profesor Univerzity Karlovy J.V. Šimák (1870-1941) uvádí, že Štěpánov byl součástí biskupského majetku „ante quem“ roku 1126. V roce 1235 je záznam o prodeji Štěpánova Šternberkům a až roku 1250 se stává Štěpánov majetkem pražských biskupů. Roku 1235 byl prodán Šternberkům a roku 1250 se stává majetkem pražských biskupů. Pražský biskup Tobiáš z Bechyně, který roku 1290 povýšil naší obec na město.