Tetínský zámek byl založen ve 14.stol.n.l. jako zámek lovčí, to znamená, že byl obýván knížecími úředníky. Později to bylo manské sídlo vázané mnoha povinnostmi ke Karlštejnu. Nynější podoba stavby je z 18.stol. V minulosti prošel mnoha přestavbami a byl sídlem významných šlechtických rodin, např. Buziců, pánů z Drahelčic či Rochlitzů. 

Nejvýznamějším majitelem byl od počátku 19. stol. rod vlastenecky orientovaných Vojáčků. V době jejich působení se setkávali ve zdejším zámku významné osobnosti kulturního, duchovního a politického života, např.   F. L. Čelakovský, J. Dobrovský, J. Jungmann, J. K. Chmelenský, L. Rieger, rodina Daubků z Litně,  MUDr. J. Thomayer a další.      

V roce 1821 se v zámku narodil významný spisovatel, dramatik a překladatel, především z latiny a francouzštiny, středoškolský profesor Vácslav Vojáček. Zemřel r. 1898 a je pohřben v rodinné hrobce Vojáčků na hřbitově u kostela sv. Jana Nepomuckého.

Historický význam má i zámecká zahrada se zbytky valů předhradí bývalého středověkého hradu.  V ní byla r. 1704 postavena Kristiánem Pfalzem, kanovníkem z chrámu sv. Víta v Praze,  kaple nesoucí patrocínium sv. Jana Nepomuckého. Při kapli bylo vybudováno i obydlí pro duchovního. Součástí zámku byl i pivovar.    

V roce 1948 byl zámek znárodněn a patřil Státnímu statku Lochovice. V roce 1992 byl zámek restituován a vrácen  potomkům rodu Vojáčků, rodině Durasů, která na něm  hospodaří.    

V průčelí zámku jsou osazeny od r.1998 hodiny, které jsou opatřeny zvonkohrou  hrající část písně „Nad Berounkou pod Tetínem“. Melodii je možno slyšet každou hodinu od 9 do 19 hodin.    

Zámek dnes není pro veřejnost volně přístupný