První zmínky o obci pocházejí z roku 1350 v souvislosti s kostelem, který se od roku 1352 uvádí jako farní. Ten má dodnes zjevně jednotnou barokní úpravu, v níž se jen omezeně uplatňují starší detaily. Podací právo nad Kozmicemi měl v letech 1358 - 1409 rod Přísňáků, vlastnící také obec Teplýšovice a dnes již zaniklou vesničku Mrchojedy. Po smrti Přísňákově obec získal Václav z Kozmic, v letech 1408 - 1413 místopísař desek zemských. Petr z Kozmic pomáhal roku 1448 jako přívrženec Jiříka z Poděbrad při dobývání Prahy. Pro jeho oddanost králi Jiřímu byla tvrz od přívrženců Zdeňka ze Šternberka spálena a vypleněna. Kozmice byly připojeny ke konopišťskému panství.

O tři století později se z kroniky můžeme dočíst o panské hospodě, která stávala naproti kostelu a v níž se roku 1775 připravovalo selské povstání proti robotě na konopišťském panství. Jeden z účastníků povstání - Jakub Hanibal z Kozmic byl u Konopiště zastřelen a několik dalších bylo po nezdařilém povstání vězněno. Původní budova panské hospody stále stojí a od roku 1965 je na ní umístěna pamětní deska.

Na území žije 226 obyvatel.