Doba založení Jankova i počáteční období jeho historie je zahalena temnotou. První písemné, a tedy i věrohodné zprávy o něm nalezneme až ve 14. století. Pochází z roku1352 a týkají se papežských desátků odváděných z farního kostela. Jestliže už tehdy byl kostel farním, můžeme usuzovat, že obec vznikla někdy ve 2. polovině 13. století. První díl jankovské kroniky uvádí, že zakladateli osady, tvrze i chrámu byli rytíři z Vlašimi, kteří se pak psali z Vlašimi a Jankova.  Jméno městečka lze bez obtíží odvodit od jména Jan. Jeho zdrobněliny jsou totiž Janek, Janík, Janíček, Janeček či Janek. Dříve Janek znamenal asi tolik, co dnes Jeník a rozhodně nebýval posměškem. Ve starých spisech se Jankov psával často jako Jenkov. Jankov zkrátka znamená Jankův dvůr, panství. V roce 1418 sem přichází rytířský rod pánů z Talmberka, z nichž první byl Diviš z Talmberka a Miličína. Rod zde vydržel téměř 300 let až do roku 1702, kdy ves poslední z rodu Talmberků prodal Janu Antonínovi, svobodnému pánu Kořenskému z Terešova. Jejím posledním pánem před rokem 1848 byl Otta Chotek z Chotkova. Pak už byl Jankov svobodnou obcí. Velice významně, ale zároveň tragicky, se obec zapsala do evropských dějin 6. března 1645, kdy se v jejím okolí odehrála krvavá bitva třicetileté války mezi rakouskou a švédskou armádou. Bitva skončila drtivou porážkou Rakušanů a na bojišti zůstalo 7000 mrtvých..                                              

První zmínka o jankovském kostele pochází pak z roku 1352, ale stavba samotná je jistě mnohem starší.                      

Do historie se Jankov také zapsal datumem 6. 3. 1645, kdy se zde střetla švédská vojska generála Torstensona s rakouskými vedenými generálem Götzem v největší a nejkrvavější bitvě třicetileté válkyna českém území. Porážka rakouských vojsk urychlila jednání o ukončení tohoto celoevropského konfliktu. Z těchto dob také pochází úsloví „Dopadl jako Kec u Jankova“. Dnes tuto událost připomíná památník a mohyla z roku 1995 na místě kapitulace rakouských vojsk  nedaleko od Jankova.