První písemná zmínka o obci pochází z roku 1143, kdy nově zakládanému klášteru premonstrátů na Strahově  daroval kníže Vladislav v Orasicích čtyři popluží. Její název pochází pravděpodobnně ze srbochorvatského vlastního jména Oras-snad připomínka na dávného srbského kolonisty. V roce 1238 se jako majitel části Orasic uvádí Zbraslav z Miletína. Po třicetileté válce patřily Orasice do panstrví Mnichovský Týnec.Dnes jsou místní částí obce Počedělice.

Velmi cennou stavební památkou je zdejší kostel sv. Mikuláše. Poprvé je v pramenech uváděn v roce 1356 jako farní. V roce 1725 byla dokončena jeho barokní přestavba, jejímž autorem byl přední architekt, litoměřický Ottavio Broggio.

Severovýchodně od obce, asi 100 metrů za kostelem, se nachází křemencový menhir – „Keltský kámen“ vysoký asi 80 centimetrů.

Nad obcí u silnice stojí památkově chráněné barokní sousoší – „Pieta“ pocházející z první poloviny 18.století.