Osada Čenětice "Csanatih" se poprvé uvádí v listině knížete Vratislava I. z r. 1088 v soupisu zboží darovaného Vyšehradské kapitule. V r. 1222 se píše ve tvaru "Csanaticih", roku 1318 "Czeneczicz", roku 1392 jako "Czenyeticz". Jméno označovalo ves lidí Čaňatových.

Dříve patřívala k Stiřinskému panství, část k Dobřejovicím, později pod Radějovice.
S Radějovicemi náležely v XVI. století panenskému klášteru u sv. Jiří na Hradčanech, jehož abatyše Barbora ze Schellenberka a Kosti zastavila obě vesnice panu Janu Zápskému ze Záp, aby „klášter a kostel r. 1451 vyhořelé, znovu zřídil“. Její nástupkyně Ludmila z Bližova r. 1558 obě vsi ze zástavy vyplatila.

R. 1620 Alžběta Beřkovská ze Šebířova, roz. z Břízy, od povstalých stavů koupila zboží, které bylo „ze statku duchovních k vydržování vojska stavovského odňato“, tedy statek kláštera sv. Jiří na Pražském hradě, ve vsi Čenětice dva a v Radějovicích čtyři osedlé. Tyto statky byly po bělohorské bitvě dotčeným klášterům od Beřkovské beze vší náhrady vráceny.

Duchovní správou připadaly Čenětice pod Olešky - nynější filiální chrám Páně P. Marie v Oleškách býval do r. 1684 farním. Je při něm hřbitov.