Tvrz postavili Donátové z Velké Polomi, doložena  byla rokem 1486 pod názvem Milotička. V roce 1573 za Pražmů z Bílkova byla renesančně přestavěna a v roce 1685, kdy ji získal velehradský klášter, změněna v úřední budovu. V roce 1702 získal tvrz rod Vlčků (Wilczků) z Dobrozemice a sloužila jako úřední a hospodářská budova. Na konci 18. století byla změněna v sýpku. Vážně poškozena při bojích v dubnu 1945.