Tvrz doložena rokem 1351. Zpočátku byla asi dřevěná, v 2. polovině 14. století postavena její hlavní část, kamenná gotická věž. Za husitských válek zpustla. Koncem 15. století za Drahanovských z Pěnčína obnovena v pozdně gotickém slohu. V 2. polovině 16. století za Drahanovských ze Stvolové věž i obytná budova upraveny renesančně. Drahanovským ze Stvolové byla tvrz roku 1622 zkonfiskována. V 17. století náležela Winklersberbům a stala se jen sídlem úředníků a správce dvora. Ani další majitelé tvrze v Drahanovicích nesídlili (rod Silva Taroucca 1768 - 1928), koncem 18. století jv. od tvrze zřídili park a v něm postavili nevelký klasicistický zámek, sloužící jako sídlo správce dvora, kanceláře a pro občasný pobyt majitele. Současně klasicisticky upravena i věž (fasády) a zcela přestavěna obytná budova tvrze, sloužící již jen jako hospodářská budova obydlí dvorské čeledi. V polovině 19. století pseudogoticky zastřešena věž. Posledním majitelem tvrze i zámku byl drahanovický cukrovar (1928 - 1948).