Roku 1412 poprvé uváděna jako Rankova Lhota. Po polovině 16. století byla připojenak brumovskému panství. Po roce 1661, kdy bylo už brumovské panství rozděleno na tři díly, náležela vesnice ke druhému dílu. Jeho významnými vlastníky byli baroni, později hrabata z Waldorfu (cca 1709-96). Další majitelé Chorýnsští prodali tento díl r. 1896 Antonínu Dreherovi a tím se stal součástí většího dílu Brumovska. 

V roce 1717, za vlády Waldorfů, vznikl nejstarší obecní typář Vlachovy Lhoty. V jeho početním poli je na soklu umístěn včelí úl, k němuž z obou stran přilétá několik včel. Dole po stranách jsou dva trsy květin.  Obec Vlachova Lhota leží na jižním úpatí Vizovických vrchů v nadmořské výšce 460m. n. m., zhruba 5km od Valašských Klobouk směrem na západ a jižním směrem 7km od osady Ploština, která byla 19. dubna 1945 vypálena fašisty.  

Do roku 1993 byla obec Vlachova Lhota integrována k městu Valašské Klobouky. V roce 1992 na přání občanů, bylo uspořádáno lidové referendum, které rozhodlo o osamostatnění obce a to dle rozhodnutí a výnosu Ministerstva vnitra k 5. březnu 1993. Po osamostatnění obce se datuje její rozmach po všech stránkách. Byl proveden nový rozvod elektrického vedení, včetně výměny sloupů a vybudování nové trafostanice. Část rodinných domků v obci přešlo na vytápění elektřinou. Zalesnění lesních pozemků po dřívějších těžbách, opraveny byly chodníky v obci a polní cesty a přejezdové můstky. Dále opraven kulturní dům , bývalá škola, hasičská zbrojnice, knihovna, bytovka a budova obecního úřadu včetně fasád, nátěrů oken a malování a jiné drobné i větší úpravy, které přispívají k lepšímu vzhledu naší obce.

V roce 1998 byla dokončena stavba plynovodu, kdy větší počet rodinných domků a všech budov patřící obci, přešlo na vytápění plynem, které přispělo k zlepšení ovzduší v obci. V roce 2000  byla dokončena stavba vodovodu, neboť celá léta se naše obec potýká s nedostatkem vody. Schválení obecních symbolů a slavnostní předání dekretu o udělení znaku a praporu obci Vlachova Lhota bylo uděleno 14. února 2001 Předsedou poslanecké sněmovny Parlamentu České republiky p. Václavem Klausem. Vysvěcení obecního praporu, znaku a praporu České republiky se uskutečnilo 7. října 2001 biskupem Josefem hrdličkou. Máme 2 kulturní památky, barokní sochu sv. Jana Nepomuckého z r. 1739 a ve středu obce se dochoval roubený dům čp. 44, který představuje valašskou lidovou architekturu 19. století. na katastru obce se rovněž nachází dochovaný vodní mlýn.