Obec Vlčková byla vždy součástí lukovského panství a patřila pod farní úřad v Kašavě. První zmínka o vsi je pak už z roku 1373, kdy je jmenována jako Wilzkow. Podobný název se nachází rovněž na staré obecní pečeti kde je nápis WLCZKOWA. Znakem je pak černý vlk, unášející bílou ovečku. V té době se totiž vlci přibližovali až k lidským obydlím a obzvláště v zimě pak často napadali ovčí stáda.

Počátkem 17. století bylo v obci 15 usedlostí, mezi nimi i svobodný mlýn mlynáře Jury. Po třicetileté válce zůstalo jen 13 obydlených. V roce 1834 měla však již 54 domů a 403 obyvatel. Od té doby se počet domů více než zdvojnásobil, i když průměrný počet obyvatel se příliš neměnil. V roce 1773 koupil od vrchnosti fojtství Jan Kolář. Vykupování usedlostí pokračovalo a postupem času byly usedlosti vykoupeny všechny.

V obci stávaly dva mlýny, dolní s pilou (tzv. Minářský podle rodu, v jehož byl držení) a horní. Zdrojem obživy bylo zemědělství a lesní hospodářství s dřevařskou výrobou (hrábě, žebříky, žebřiny, trakaře, dřevěné lopaty a šindel). Z řemeslníků jsou doloženi kolář, kovář, krejčí a švec. Vznik Vlčkové je opředen pověstí o statečném panošovi, který se dokázal postavit smečce hladových vlků. Zachránil syna svého pána a ten mu z vděčnosti daroval celé údolí potoka Kameňák. V něm byla vystavěna tvrz, kde se panoš Vlček usídlil a kde po čase vznikla osada.