Ves leží 3 km jihovýchodně od Nepomuka je staršího původu, než uvádí prameny z roku 1552. Jako součást zelenohorského panství připadla postupně Vilému ze Šternberka a Jiříkovi ze Šternberka. Berní rula ze 17.století uvádí 9 sedláků a jednoho chalupníka, tereziánský katastr 10 osedlých. Roku 1920 žilo v Želvici 211 obyvatel v 31 popisných číslech, o 71 let později pak trvale 74 obyvatel ve 22 domech.

Na návsi stojí drobná zděná čtyřboká kaplička a pamětní kříž z roku 1872. Nad kapličkou se rozkládá velký vrchnostenský hospodářský dvůr. U rozcestí na Mileč se pak nachází klasicistní hranolová zděná boží muka čtvercového půdorysu. Ve vsi se dochovaly roubené chalupy.