Poprvé vstoupila obec do dějin v r. 1581. První písemná zmínka o obci je konkrétně doložena v tachovském urbáři, tj. soupisu robotních povinností, který je sice nezvěstný, na nějž však odkazují pozdější historické materiály. Původní pojmenování vsi bylo Roszhaupt, český název Rozvadov byl úředně zaveden v r. 1885. Celní úřad je zde zmiňován od r. 1613. Budova celnice stojí na svém současném místě od r. 1934. Náhrobníky císařských výběrčích cla z průběhu 18. století jsou zasazeny uvnitř kostela ve Svaté Kateřině.

Rychlý rozvoj pohraniční obce nastal po r. 1989. V současné době může Rozvadov opět těžit z blízkosti hraničního přechodu a provozu na mezinárodní komunikaci - nově zprovozněné dálnici. Dávno již také ustaly spory se sousední bavorskou obcí Waidhausem, které vyplňovaly dějiny obou obcí v 16. a 18. století Rozvadov i Waidhaus dnes úzce spolupracují na řešení společných problémů.