První písemná zmínka o Trnavě je z roku 1368, kdy se objevuje zápis v zemských deskách olomouckých o tom, že Aleš z Komárova prodal Jaruškovi z Vícemilic všechno co má v Komárově a Trnavě s lesy, právy, panstvím a příslušenstvím. Ale již v roce 1261 je v zakládací listině vizovického kláštera zmíněn potok Trnava. Jméno patrně vzniklo přidáním původem hydronymické přípony –ava k základu trn a znamenalo trnité místo nebo říčku tekoucí trním. Příroda zasahovala do životů chudých hospodářů v hornatém kraji mnohem více, než tomu bylo v úrodných nížinách. Nezastupitelnou roli v životě člověka hrálo náboženství. Předbělohorská doba byla ve znamení stoupajícího vlivu nekatolických náboženství, z nichž nejsilnější pozice získávali luteráni a čeští bratři. Sňatkem majitelky Lukova Lukrécie Nekešové z Lendeku roku 1609 s Albrechtem z Valdštejna se situace změnila. Ten dosadil katolického faráře do Fryštáku, Kašavy a také Slušovic, kde docházeli i věřící z Trnavy. Současný kostel zasvěcený svátku Navštívení bl. Panny Marie byl vystavený v neorománském slohu a posvěcen 1. října 1911. Výška věže kostela je 38 m. Škola byla v Trnavě zřízena už v prvých počátcích 18. století. Vyučovalo se však v různých domech a školní budova se začala stavět až roku 1840 za přispění tehdejšího majitele Lukovského panství hraběte Seilerna. V původní školní budově je dnes sídlo Obecního úřadu a České pošty. Dnešní nově rekonstruovaná škola je v prostorách bývalé pálenice Miloslava Garguláka. V polovině 19. století nebyly v obci velké živnosti. Existoval zde jeden mlýn s hornospádovým pohonem. V roce 1930 jsou zde již registrovány 73 živnosti. Dnes je v obci několik firem, které zaměstnávají většinu obyvatel obce.