Historicky je Úněšov doložen v roce 1352 a je nejmladší z okolních vesnic. Nepodložené zprávy hovoří o r. 1245 a 1115. Na počátku byly v Úněšově tři statky. Tvrz se uvádí v r. 1391. Stávala v blízkosti kostela a postupně do 15. stol. Zanikla. V létech 1365 a 1371 uvádí se Jindřich z Úněšova. Bedřich z Vinoře 1371 až 1383. V r. 1389 Petr z Krašovic a v r. 1391 prodal Sezema z Vrtby Úněšov Buškovi z Klenovic . V roce 1409 až 1435 se uvádí Oldřich ze Slavic. Od 2. pol. 15 století je Úněšov uváděn na panství Podnokly. Od r. 1556 na panství Bělá, které v té době vlastnil rod Markvartů z Hrádku u Sviňomaz. V roce 1622 bylo panství Bělá Markvartům konfiskováno.V roce 1623 koupil panství Bělá s panstvím Podmokly a Nekmíř Vilém Vřesovec z Vřesovic. Panství bylo v r. 1676 postoupeno Klášteru Teplá, hospodářská správa II Krukanice. Od roku 1850 je Úněšov svobodnou obcí s voleným obecním zastupitelstvem a starostou.