Kostel byl založený počátkem 13. stoletá. V 15. a 16. století proběhla řada přestaveb. Náhrobní kameny na vnějších zdech kostela pocházejí ze 16. a 17. století. Kostel několikrát vyhořel, největší požár vypukl r. 1819, kdy byla velmi poškozena kostelní věž z roku 1707.

Jedná se o renesanční sakrální architekturu s gotickým jádrem, která tvoří hodnotnou dominantu Husova náměstí v Kamenici nad Lipou. Je tp jednolodní kostel s polygonálním závěrem, který byl v 17. století doplněn o hranolovou věž v průčelí. Do vnějšího obvodového zdiva jsou zazděny náhrobky zdejší šlechty.