Vesnice je v písemných pramenech poprvé doložena již v roce 1142 jako majetek velmože Miroslava z Cimburka, který ji zapsal do majetku cisterciáckého kláštera v Sedlci, jemuž patřila až do první čtvrtiny 15. století. Od té doby držely Poboří různé šlechtické rody až do roku 1515, kdy ji Albert Amcha z Borovnice prodal městu Kutná Hora. Majetkem Kutné Hory pak bylo Poboří až do zrušení poddanství v roce 1848.