Založení obce uvádějí historické prameny k roku 1227, kdy věnoval Přemysl Otakar I. své dceři Anežce, abatyši kláštera sv. Jiří na Pražském hradě, osady Bnečice a Bujesily. Podle Zemských knih se majitelé tehdejších Bnečic střídali až do roku 1565, kdy byly Mlečice a okolní obce přičleněny k panství zbirožskému, do roku 1594 ho spravují Lobkovicové, později Komora královská.

Kostel Nejsvětější Trojice (Nanebevzetí P. Marie) byl farním kostelem od roku 1344. V době 30.leté války fara vyhořela. Škola je prvně písemně zmiňovaná roku 1677, zpočátku jednotřídní, později, od roku 1881 již dvoutřídní. V roce 1887 založily obce Prašný Újezd a Skoupý vlastní dvoutřídní školu. Pozoruhodné je založení knihovny v Mlečicích - již v roce 1887! V letech 1896 až 1898 začíná v Mlečicích spolková činnost. První byl založen Hospodářský spolek, následoval spolek Spořitelní a Ochotnický. Záznamy dokládají velký rozvoj výstavby v obci roku 1883. Vzhledem k tehdejším stavebním materiálům - dřevu a doškům, docházelo však často k rozsáhlým požárům. Významným činem proto bylo zřízení obecní studny.

Z novějších dějin je významný rok 1921, kdy byla obec elektrifikována a zavedena autobusová poštovní přeprava. V následujících letech pak byly prováděny úpravy komunikací, část vodovodní sítě a zakládány chmelnice. V dalších letech procházejí Mlečice vývojem, obvyklým pro většinu obcí. Zlepšuje se občanská vybavenost a služby, jsou stavěny bytovky, škola, prodejny a zdravotní středisko.

Kulturní památky jsou v Mlečicích registrovány dvě. Farní kostel Nejsvětější Trojice s reliéfem Kristovy hlavy nad portálem je gotickou stavbou ze 14. století, pseudogoticky opraven roku 1896. Druhou památkou je socha panny Marie Svatohorské, která vznikla patrně počátkem 19. století.

V červnu 1998 byla kopie této sochy umístěna na náves.