Mladší Kolence (lidový název Kolenec) jsou poprvé zapsány v roce 1378. Jméno vzniklo ze stejného pomístního názvu "kolenec" (rod střední), zdrobněliny podstatného jména koleno. Označovalo pravděpodobně malý záhyb polní cesty, ale podle jiného vysvětlení má svůj původ v hojně zde pěstované pícnině kolenci, všeobecně tu nazývané "špergl". Vesnice vznikla kolem svobodného dvora a tvrze, do níž se obyvatelstvo v případě nouze sbíhalo. Podobné tvrze byly v každé dědině, kolenecká však byla zvláště významná, protože byla tvrzí pomezní. Posádka tvrze byla posilou hraničních stráží a v době klidu upravovala okolí lesů, stavěla mosty a stezky a prováděla opevňovací práce na tvrzi, nebo také zakládala po okolí nové dědiny. Kromě zemského panovníka neměli kolenečtí původně jiné vrchnosti, byli tedy svobodní. Jejich povinnost spočívala v hájení zemských hranic a v úpravě stezek.