Kostel byl založen již ve středověku. Jeho dnešní vzhled jednoduché barokní stavby pochází z let 1776 - 1784. Uchovává významná umělecká díla. Pozdně gotická dřevěná skupina "Kladení do hrobu" pochází z 1. třetiny 16. stol. Dále zde najdete renesanční kovovou lampu věčného světla, pozlacenou křtitelnici a mnoho dalších předmětů, které věnovali Hynek Brtnický z Valdštejna a Kateřina Zajímačka z Kunštátu v letech 1573 až 1596. Významné jsou také kostelní obrazy a sochy, zejména Pieta z roku 1718 a Anděl Strážce z roku 1715 nebo řezbářské práce brtnického sochaře Davida Liparta. Farní kostel uchovává ostatky neznámého prvokřesťanského mučedníka, nazývaného sv. Fidelius. Do Brtnice byly přeneseny z Říma r. 1732.