První  písemná  zmínka o vesnici Polánce  se objevuje v první knize dvorských desek a to k roku 1381.

Polánka patřila stejně jako okolní vesnice a osady  cisterciáckému nepomuckému klášteru a to až do roku 1420.

Po zničení kláštera husity  byla v majetku různých vlastníků až od 2.poloviny 15 století patřila k zelenohorskému panství Šternberků a od roku 1638 k plánickému panství Martiniců a to až do zrušení roboty roku 1848.

Od 16.století  jsou v Polánce uváděny  tři rustikální statky  a to U Radů,U Krystlů  a U Vdovců.

K rozmachu v osídlení došlo až od 2.poloviny 18 století,kdy plánická vrchnost založila v Polánce správu lesů – fořtovnu a kovárnu,když v témže období vznikly i dva mlýny na potoce Kamenici - mlýn Krystlovo a následně mlýn blažkovský.

Hospoda je poprvé zmiňována až od roku 1849.

Počet stavení ve vesnici rostl  a  dosáhl počtu 38  a  počet obyvatel dosáhl nejvyššího počtu k roku 1870.kdy zde žilo 270 obyvatel.

Polánka  patřila  vždy k myslívské škole i do myslívské farnosti,i když  od roku 1850 patřila postupně do okresu Nepomuk,Přeštice ,Blovice  a naposledy Plzeň-jih.

Na návsi Polánky stojí zajímavá kaplička ze 40. let 19 století a pod obcí se nachází sportovní areál .

Na katastru obce, který dosahuje  téměř 512 ha , se nachází přírodní rezervace  Polánecký mokřad a přírodní památka V Houlištích.Velká část katastrálního území Polánky je součástí přírodního parku Plánický hřeben-Kákov.