Poprvé se o Semtěši dovídáme z listiny Boreše z Rýsenburku r. 1366. V roce 1474 byla do Zemských desek zapsána jako "Semtěš" patřící žlutickému špitálu. Zástavba je tvořena nepravidelnou okrouhlicí, s nezvykle rozsáhlou návsí, na které je zachována kaplička z 1. pol. 19. století. Trvale je obydlen i nedaleký Semtěšský mlýn.