Na místě vladycké tvrze pocházející ze 13. století postavil před rokem 1460 Bořita z Martinic novou pozdně gotickou tvrz. Martinicové drželi Smečno od roku 1416 do roku 1918. V roce 1586 byla tvrz přestavěna na renesanční zámek, který byl od roku 1589 majetkem Jaroslava Bořity z Martinic. V 17. a 18. století byly upravovány interiéry a zámecký park obohacen sochařskou výzdobou a stavbou sala terreny od M. Dienzenhofera z roku 1730. V 19. století v zámku zřízeno divadlo.

Dnes prostory zámku využívá domov pro seniory. Přístupný je pouze park a nádvoří.