První historická zmínka o Staňkovu pochází z roku 1233, kdy je připomínán rytíř Witla ze Stancowic a jeho bratr Prkosz jako jedni z prvních majitelů hrádku Lacembok. Více je o Staňkovu napsáno ze zápisu z roku 1271, kdy ves Staňkov prodává její majitel Witlo premonstrátskému klášteru v Chotěšově. Poprvé se druhá strana obce, tedy Staňkov městys, vyskytuje v pramenech roku 1367. Až do roku 1425 patřilo městečko i ves chotěšovskému klášteru. V období husitských válek podporoval klášter finančně císaře Zikmunda a k vzrůstajícím finančním požadavkům ze strany císaře byl Staňkov městys dán v zástavu Zdeňkovi z Drštky, který byl držitel horšovotýnského panství. Druhá část, Staňkov ves, byla k Horšovskému Týnu přikoupena v roce 1576. Zatímco ves patřila Horšovskému Týnu až do roku 1945, město připadlo roku 1623 chotěšovskému klášteru a patřilo mu až do jeho zrušení v roce 1782. Celé klášterní panství pak spravoval náboženský fond, od něhož koupili Staňkov městys Thurn-Taxisové za 1 080 000 zlatých a zůstali jeho majiteli do roku 1945.