První písemná zmínka pochází z roku 1158, kdy se připomíná Hartman z Mířkova. Roku 1498 držel Mířkov Přibík ze Stropčic, jehož potomci se nazývali Mířkovští ze Stropčic. Vnuk jeho - Mikuláš jmenován roku 1554 císařským radou, hejtmanem Menšího města pražského a roku 1560 hejtmanem Pražského hradu. Roku 1570 jmenován purkrabím karlštejnským a zasedal na Zemském soudě. Roku 1603 koupil Mířkov Vilém z Lobkovic a na Horšovském Týně, jehož majetek propadl pobělohorským konfiskacím. Poté přechází Mířkov v držení štýrského hraběte Maxmiliána Trautmannsdorfa, který začal s dosidlováním německého obyvatelstva a úspěšně germanizaci obyvatelstva završil.

Po roce 1945 byla většina německého obyvatelstva vysídlena a do obce přišli čeští lidé. V současné době má Mířkov a přidružená obec Křakov s osadou Nový Dvůr 310 obyvatel. K obci přiléhá chráněná krajinná oblast Sedmihoří, která nabízí celodenní vycházky po upravených lesních cestách, i terén pro zdatnější turisty. V okolí je množství rybníků, vhodných ke koupání a rybolovu, jakož i četné památky gotické, renesanční a barokní architektury.