Farní kostel Všech Svatých v Miloticích byl postaven v letech 1697 - 1703 na základech dřívějšího gotického kostela. V roce 1807 byl poničen mohutným požárem a své obnovy se dočkal až v roce 1890. V roce 1901 pak byla kostelní věž uvedena do původní podoby z roku 1703.

Kostel je jednolodní podélně orienovaná stavba zaklenutá valenou klenbou. Trojboce uzavřené kněžiště je od lodi odsazené a přiléhá k němu sákristie s oratoří. V umělecky hodnotném interiéru jsou obrazy od Jana Sterna a sochy od Ondřeje Schweigla. Před západní průčelí kostela předstupuje hranolovitá věž osazená třemi zvony. Nejstarší z nich je  z roku 1817, zbylé dva byly přidány v roce 1968. Fasáda kostela je členěna pilastry, mezi nimiž jsou půlkruhovitě zaklenutá okna. V nikách průčelí kostela jsou umístěny sochy svatého Josefa a Panny Marie pocházející z poloviny 19. století. Nad portálem je socha svatého Medarda z roku 1851. V sankrsníku byl v roce 1999 zavěšen malý zvon -Umíráček.

Pod kostelem je hrobka rodiny Serenyiů z roku 1841 se šesti rakvemi. Kostel byl původně obklopen hřbitovem a po jeho zrušení roku 1787 byl prostor upraven a obehnán novou zdí rozčleněnou pilíři, na západní straně přerušenou bránou, sloužící jako vstup do areálu kostela. Pilíře ohradní zdi byly osazeny barokními sochami svatých. Vedle brány stojí sochy sv. Anny a sv. Josefa a následuje sv. Vendelín, všechny z 60. let 18. století. Další skulptury jsou sv. Jan Nepomucký ze 40. let 18. stol. a sv. Libor z 30. let 18. stol. Dále sousoší Malé Kalvárie z pol. 18. stol., sv. Florian, sv. Hubert a sv. Jan Křtitel z pol. 18. století. Jedná se o sochařské práce převážně Ondřeje Schweigela a také Josefa Leonarda Webera. U dvou soch autor není znám. Barokní zeď okolo kostela se sochařskou výzdobou patří mezi ojedinělé stavby a byla zařazena mezi kulturní památky I. kategorie.