První zmínky o Číhani dle dochovaných kronik se datují od konce 15. století. V té době patřila obec k panství Plánicko-Zelenohorskému, rodu pánů ze Štemberka.

V roce 1552 byla zapsána obec Czihan do zemských desek. V roce 1601 je prodal Zdislav Jindřichu Vintířovi z Vlčkovic. Ten ji připojil ke Brodu, Vlčkovicím a Kolinci. Další majitelkou obce se stala v roce 1615 Anna Vinitířová z Chudenic. Za několik let připadla Číhaň Vilému Albrechtovi z Kolowrat Krakovských, který ji připojil k rozsáhlému panství Týnecko – Běšinskému. Tomu také patřila až do roku 1849. Byla zavázána svazkem poddanským, robotami, ale i soudní a politickou pravomocí zámku na Týnci. Roku 1775 bylo v Číhani vystavěno pouze 26 obytných stavení.

K dalšímu většímu rozšíření obce dochází až po roce 1839. V té době bylo v obci vystavěno nejvíce domků. V roce 1885 byla postavena nová silnice z Číhaně do Kolince. V roce 1889 byla založen hasičský sbor v obci. Jeho činnost trvá i dnes.V roce 1893 byla rovněž otevřená dvoutřídní škola. V těchto letech byly v Číhani prováděny ve velkém rozsahu kamenické práce a těžba žuly. Kamene se používalo na stavby silnic a pro výstavbu ve městech. Zde našlo obživu mnoho mužů z Číhaně i okolních vesnic. 

Nový Dvůr

První zmínky jsou z roku 1720 ze Zdebořické matriky. V té době patřil obcí do Zdebořic a ne do Číhaně. Po zrušení roboty v roce 1848 byl Nový Dvůr připojen k Číhani.

Plánička

Až po zrušení roboty r.1848 odpojena od Plánického panství a připojena k Číhani