Ves Čachrov se poprvé připomíná r. 1352 ve výčtu vesnic náležejících ke klatovskému děkanátu. V l. 1362 a 1364 uvádějí prameny jejího prvního držitele, Viléma z Čachrova, který zde v l. 1380 - 1390 postavil na náhorní planině, uzavírající hluboká údolí, táhnoucí se jednak od severozápadu, jednak od východu, výstavnou a mohutnou tvrz. Tvrz byla obklopena příkopem s vodou a její značné rozměry vedly k tomu, že byla někdy označována i jako hrad. Do dnešní doby se z ní dochovala mohutná věž, do které se vstupovalo ve výši prvního patra dodnes existujícím hrotitým portálem a odtud do úzké chodby, z níž vedly vchody do obytných místností. Podobně bylo původně rozděleno i přízemí; dnešní vchod byl proražen až později. Reprezentační obytné místnosti tvrze byly v dalších dvou patrech a na severní straně obrácené do nádvoří měly velká obdélná okna, kdežto na jižní straně byla pouze úzká okénka a v druhém patře nadto dva prevéty. Čtvrté patro tvořil jediný velký sál. Ve výši tohoto patra byl patrně dřevěný ochoz, do něhož vedly dveře na všech stranách tvrze (na severní a jižní po dvou, na zbývajících po jedněch). V této podobě se také tvrz dochovala.

Potomci Viléma z Čachrova drželi tvrz a statek ještě r. 1446. Někdy po tomto roce byl čachrovský statek připojen k velhartickému panství Děpolta z Týzmberka (zemřel 1474) a tvrz, která přestala sloužit jako trvalé sídlo majitele, byla opuštěna a zpustla. Po r. 1541, při rozpadu velhartického panství pánů z Rožmitálu, se stal Čachrov opět samostatným statkem, který připadl Janu Rendlovi z Úšavy. R. 1555 se o tvrzi píše jako o staré, r. 1568 jako o pusté. Obnovil ji až Jan Bohuchval z Hrádku, který čachrovský statek koupil r. 1566 od dcer Jana Rendla z Úšavy.

V druhé polovině 18. století byla budova staré tvrze změněna v sýpku, která však vnější původní odobu tvrze nezměnila a poté byl kolem tvrze postaven barokní zámek, který v roce 1933 vyhořel a začátek II.světové války způsobil zastavení oprav a tak byl zámek v roce 1973 díky horlivosti tehdejší MNV bohužel stržen. V roce 1976 nechal tehdejší MNV obnovit původní valbovou střechu, pokrytou dosud šindelem. Objekt byl restituován původnímu majiteli, v současné době je nepřístupný a chátrá.

Od 10. října 2006 byl obci vrácen status městyse.