Historie hradu sahá až do poloviny 12. století. Mírov byl již ve 12. - 13. století zemským hradem, ale později se dostal do držení olomouckých biskupů. Roku 1320 přešla správa rozlehlých biskupských panství z Mohelnice na Mírov, hrad tak získal větší důležitost a dočkal se důkladné přestavby a rozšíření. Ve 2. polovině 14. století pak obec u něj byla povýšena na městečko. Na hradě sídlili správci všech biskupských statků v dalekém okolí a pod jejich pravomoc spadalo kromě města Mohelnice a městečka Mírova ještě 13 dalších obcí.