Stojí na vyvýšeném místě uprostřed návsi, je postaven v gotickém slohu. První písemná zmínka o něm pochází z roku 1348. Po třicetileté válce byl na spadnutí a v roce1678 opraven. Přitom bylo sedm gotických oken zazděno, tři nová prolomena a gotická klenba nahrazena rovným stropem. V roce 1863 je kostelní loď o polovinu prodloužena na dnešních 26 m včetně presbytáře. V roce 1992-3 byly opraveny obě věže, vnější omítky a interiér kostela. Kostel měl tři boční oltáře, nyní zůstal jen hlavní oltář s obrazem sv. Martina od žďárského malíře F. Šrámka, oltáře nahrazeny sochami. Na věži jsou 2 zvony - větší z roku 1612, menší z roku 1607 a třetí sanktusník sv. Martin z roku 1899. Do roku 1838 byl kolem kostela hřbitov. Z něj je zachován mezi lipami kříž. Fara nedaleko kostela byla vystavěna roku 1786. Původní farní matrika pochází z roku 1696. Nový hřbitov s márnicí byl založen v r. 1838 a slouží pro Horní Bory a okolní obce.