Obec leží v krajinářsky zajímavém parku Řehořkovo Kořenecko, mezi vrcholy Paprčem (721 m.n.m) a Skalkami (735 m.n.m). V katastru obce se nachází přírodní rezervace Pavlovské mokřady a přírodní památka Horní Bělá.

První doložený zápis o Benešově pochází z roku 1362, obec je rovněž zanesena na mapě Moravy a Slezska ze 14. století.

V oblasti, ve které se nachází, se rozkládaly hluboké a nepřístupné lesy. Roku 1078 daroval vévoda Ota I. toto území premonstránskému klášteru Hradisko u Olomouce. Opat kláštera povolal z Německa sklářské odborníky a ti v místě, kde je dnes Pavlovský dvůr, založili skelnou huť. Pro skláře postavili vesnici Benýšku, jak dokládá nápis na Pavlovském dvoře. Vesnice později zanikla.

Benešov vznikl jako tvrz nebo zemanství s hospodářským dvorem. V roce 1610 měla obec již dvacet stavení a svoji pečeť s běžícím jelenem. Po zrušení hradišťského kláštera byl vytvořen náboženský fond a z jeho výnosu byl na místě tvrze postaven kostel vysvěcený 11. listopadu 1787.