Před vznikem obce Rajnochovice se na jejím dnešním území rozkládalo několik samostatných osad. Jsou doloženy vesnice Polom, Hodonovice (pod Bílovou), Černá ves, za kostelem Kateřinice (nesouvisí s obcí na Vsetínsku), městečko Košov (zde byly dokonce i zděné domy a kostel) a další... Dnes zůstaly jen názvy místních částí Rajnochovic. V původních obcích žili dřevaři, uhlíři (pálili dřevěné uhlí), pasekáři (chov ovcí, pěstování lnu, obilí a brambor) a šindeláři (strouhali střešní krytinu "šindel"). Roku 1640 se narodil bača Mikuláš Rajnoch, který sloužil na kelčské biskupském panství. Po jeho smrti vydává olomoucký biskup hrabě Schrattenbach svolení, že jeho synové (6) si mohou na panských pozemcích nedaleko kostela postavit každý svůj domek a na vymezeném pozemku hospodařit. 8. květen 1721 (datum, kdy dostali synové Mikuláše Rajnocha svolení se usídlit) je pokládán za datum založení Rajnochovic. Ještě dnes je možno na hranicích katastru spatřit hranečníky s arcibiskupskými znaky. Významnou událostí bylo zavedení výroby železa. V okolí Hostýna se zřizovali hutě a hamry , poháněné vodním dílem (hamr = těžký buchar na zpracování železa). Také na území dnešní obce byla postavena vysoká pec a hamr, nedaleko dnešního hotelu Polom. Dodnes se nachází kousek odsud hospoda "Na Hamrech". Rajnochovické železné hutě mohly dát vývoji obce úplně jiný směr, ovšem v 18. st. železárna zkrachovala. Zpočátku se nově založenou obec používal název "Zálhotí", kolem r. 1730 se vžil název Rajnochovice (zpočátku jen pro část dnešní obce kolem kostela, vzdálenější místa jsou označována podle místních pojmenování jako Košovy, Kotáry apod.).  Počet obyvatel obce se začal postupně rozrůstat. Podle pramenů bylo v Rajnochovicích v r.1775 485 obyv., v r.1835 již 960. Nejvíce obyvatel žilo v obci mezi roky 1880- 1921 (na konci tohoto období přes 1100 ob.). Od té doby jich však postupně ubývalo, až na dnešních 536 stálých obyvatel. Obec se kromě význačných kapitol své historie (viz. podtémata Pily a mlýny, Kostel sv. Anny, Lesní železnice, Plavení dříví, Rajnochovická keramika, Škola) zapsala do dějin také v době 2. světové války, kdy se stala partyzánskou oblastí a sídlem partyzánské brigády Jana Žižky z Trocnova. Památník na místním hřbitově připomíná padlé z tohoto období.