První zmínka o Martinicích se datuje do roku 1492, kdy došlo mezi potomky rodu Valdštejnů, Hynkem a Heníkem, k rozdělení panství štěpanického na dvě poloviny, a sice štěpanickou a jilemnickou, ke které připadla i ves Martinice. Panství jilemnické koupil v roce 1657 rod Harantů z Polžic a Bezdružic, který je poté roku 1701 prodal Harrachům. Ti pak drželi panství až do roku 1945. Jak konkrétně Martinice vznikly, nelze s určitostí říci, neboť dějiny zachovaly pouze různé dohady a pověsti. Dle jedné, v době, když se zde usadili první obyvatelé, vynikal mezi nimi jistý statný a udatný chasník jménem Martinecz, u vrchnosti velmi oblíbený. Vykonával pro ni, jako rychlý a odvážný jezdec na koni oddané služby, zejména hrozilo-li nepřátelské tažení proti pánům z Valdštejna. Posléze byl ustanoven vůdcem všech přistěhovalců. Podle něho se všeobecně říkalo "Martinczova samota", později "Wes Martinicze" a do znaku obce dán kůň v běhu.