Založení obce sahá do sklonku XIV. Století. Přesně se datum vzniku obce ani jejího zakladatele v historických materiálech nedochovaly. První záznam o Kruhu je z roku 1386, kdy je zmiňován Jindřich z Kruhu. V roce 1406 je v latinské listině připomínána „ves Kruh“. V této době byla obec majetkem Jarka ze Mžan a jistého Oldřicha, z nichž každý měl v majetku část obce. Počátkem 15. století zde byla patrně zbudována tvrz. Faktem zůstává, že u kružské tvrze stával kdysi poplužní dvůr, jehož majitelem byl Oldřich z Kruhu.

V roce 1492 bylo rozděleno Štěpanické panství mezi Hynka z Valdštejna a z Jilemnice a Heníka z Valdštejna a ze Štěpanic. Tehdy připadla větší část obce Kruh k jilemnickému panství a osm usedlostí k panství kumburskému a oublickému. V roce 1533 prodal Jan ml. Trčka z Lípy, držitel hradu Kumburku, tento hrad s mnohými obcemi a také část vsi Kruh Mikuláši Trčkovi z Lípy. V roce 1547 patřila obec k Jilemnici pánu Arnoštu z Újezdce a z Kůnic, po něm pak roku 1577 jeho synovi Závišovi. Držitelem Kruhu v roce 1673 byl Jan Vilém Harant z Polžic a Bezdružic.

Roku 1701 prodal František Pavel Harant, svobodný pán z Polžic a Bezdružic, jilemnické panství Ferdinandu Bonaventurovi, říšskému hraběti z Harrachů. Další zmínka o obci je až z roku 1835. Konstituce v roce 1848 obě části Kruhu spojila. V roce 1890 se o obci dočítáme: „Je to ves hejtmanství a okresu Jilemnického, s farním úřadem v Roztokách, která má 162 domů, v nichž žije 1241 obyvatel českých. Dále jsou zde tři třídy školy, pošta, telegraf a stanice Rakouské severozápadní dráhy Chlumec – Poříčí, továrna na různé druhy lněného a bavlněného zboží a mlýn“.