Výhodná poloha na důležité obchodní stezce dala vzniknout osadě nazývané Mirovičky. Nová osada a pozdější městečko bylo založeno vedle staré tržní vsi. Na umělé založení Mirovic ukazuje přesně vyměřený, prostorný, čtverhranný rynk, jehož plocha byla typická a potřebná pro všechna města a městečka, ležící na živých obchodních stezkách. Mirovice byly sice tzv. městem královským, ale jeho osudy byly v historii spjaty především se zvíkovským a orlickým panstvím.

Významným mezníkem v historii byla léta kolem roku 1540, kdy byly založeny městské knihy a Mirovice získaly právo užívat městský znak - tvoří ho stříbrný český lev v červeném štítě. Asi o dvacet let později byla zřízena radnice. Město se mohlo pochlubit i značnou úrovní vzdělanosti. Většina obyvatel uměla číst a psát zásluhou školy, kterou měly Mirovice od nepaměti. Slibný rozvoj Mirovic trval až do roku 1584. Dlouholeté válečné útrapy, které následovaly po bitvě na Bílé Hoře, přivedly Mirovice na pokraj zkázy. Až ke konci 17. století dovolila zlepšená hospodářská situace příchod nových obyvatel, opravy zničených domů a stavby nových. Téměř 100 let bylo v mnohém ohledu ve vývoji a rozvoji městečka nenávratně ztraceno.

Přibližně v polovině 18. století došlo k odchýlení dávné obchodní stezky a později císařské silnice, vedoucí Mirovicemi, na Čimelice. Tím sice byly Mirovice do jisté míry poškozeny, avšak stále zůstávaly městečkem a v roce 1850 se staly sídlem okresního soudu a berního úřadu. V roce 1853 byly na základě císařského patentu prohlášeny městem se všemi právy. V celém městě a hlavně na náměstí docházelo postupně k mnohým stavebním změnám. Pomalu mizel jeho starobylý ráz a přízemní domky s malebnými barokními štíty byly nahrazovány tehdy moderním, kasárenským slohem. Další velký stavební rozvoj zaznamenaly Mirovice až v letech 1920 – 1930.