Kostelec nad Vltavou leží 12 km severozápadně od Milevska, v oblasti středního Povltaví, při pravém břehu Vltavy - Orlického jezera. Obecní úřad spravuje 3 osady - Přílepov, Sobědraž a Zahrádka.

Krajina mezi Orlíkem a Zvíkovem se nazývala Újezdem Vltavským a patřila nejdříve českým králům. Když břevnovský klášter sv. Benedikta (založený r. 993) obdržel pozemky na pravém břehu řeky, založili řeholníci u Zeleného lesa na značně vystouplém návrší farní kostel (připomínán roku 1341), kolem kterého záhy vznikla vesnice. Roku 1406 byla ves připojena k hradu Orlík, od roku 1534 byla v držení pánů ze Švamberka.