Vznik Doubravy je jen těžko historicky zjistitelný. Existují však domněnky, které přičítají vznik kolem roku 1150.
Prvním, i když sporným důkazem o existenci Doubravy je zpráva z 26. května 1229. Papež Řehoř IX oznamuje týneckému opatovi Luitfridovi a všem bratřím klášterním, že potvrzuje klášter týnecký s veškerým příslušenstvím, dědinami, kostely, desátky, myslivostí, rybolovem nejen v Polsku, ale i ve Slezsku. Ve zprávě byla zmínka mimo jiné i o Dúbrově. Vznik samotné Doubravy musí však být o mnoho starší, než je zmínka v papežské listině. Začátek vývoje vesnice se může posunout do první poloviny 12. století. To je však jen úvaha, která není podložena žádným písemným dokladem.
Místo pro osídlování bylo v oblasti Doubravy velice příhodné. Bylo vzdáleno na půl dne cesty od hradiště v Těšíně. Úval, otevřený směrem na jihovýchod byl chráněn ze severu a západu mohutným dubovým lesem, který chránil území před prudkými větry a sněhovými bouřemi. Řeka Olše zajišťovala obživu rybolovem, okolní lesy pak lovem zvěře a sběrem ovoce. Les byl rovněž zdrojem palivového dříví. Domky osadníků se stavěly podél malého potůčku (směr Špluchov - Dědina). Tudy rovněž vedla první cesta přes vesnici, která pokračovala ke kapli do Orlové.