První zmínka o naší obci v dějinách pochází z roku 1473. Původní název Lindenhau je z roku 1500 až 1600. Stálými obyvateli byla obec osídlena v letech 1770. Obec byla majetkem hraběte Metternicha. V místech, kde nyní obec Lipová stojí, byly dříve lipové háje, jejichž vykácení nařídil právě rod Metternichů. V roce 1905 vlastnil hrabě Metternich již pouze lesy a menší část obce.

Nové období obce Lipová začalo v roce 1960, kdy při volbách 12. 6. 1960 se sloučily obce Lipová, Palič a Mýtina v jednu velkou obec, která se skládala z 15-ti katastrálních území a stala se tak tehdy druhou největší obcí v bývalém okrese Cheb. Od roku 1960 se také vedla kronika obce.