Historie obce je úzce spojená s hradem Krakovec. Obec Krakovec byla založena podle první písemné zmínky v roce 1370 a osada Zhoř v roce 1383. Původně byly domy budovány při obou březích potoků pod hradem. Postupně se obydloval i ostroh, kde je dnes více domků než v údolí. V 17. století byl hrad opravován a pokryt červenými taškami od té doby byl hrad i obec nazývána Červený zámek - Rothschloss. V červenci roku 1920 byl přejmenován zpět na Krakovec.