Hrad vznikl podle archeologických nálezů v 2. polovině 13. století za pánů z Letovic. Poprvé doložen roku 1366, kdy náležel pánům z Ronova. V roce 1424 se jej zmocnili husité. V 2. polovině 15. století jej páni z Boskovic přestavěli v pozdní gotice. Původní podoba hradu neznámá, pravděpodobně z něj pochází část dnešního jižní křídla zámku a snad některé obvodové zdi dalších křídel. Za pánů z Hardeka (od roku 1544) přestavěn v renesanční zámek. K původní hradní budově bylo tehdy pravděpodobně přistavěno dnešní severní a západní křídlo a nově opraveno opevnění. V roce 1643 dobyt a poškozen Švédy. Na přelomu 17. a 18. století za panství uherského rodu Szelepsényiů opraven a přestavěn v ranném baroku. V roce 1724 za Blümegenů vyhořel, v letech 1724 - 1730 opraven a vybudovány nové hospodářské a úřední budovy tvoří samostatné podzámčí. V polovině 19. století za Kálnokyů (do roku 1945) pseudogotická úprava zámku a jeho okolí.

Zámek byl restituován a poté prodán, současný majitel se zasadil o rekonstrukci celého zámku, která mu zčásti vrátila jeho dřívější lesk. Zámek je přístupný veřejnosti, spíše než přepychové interiéry tu ale naleznete rekonstrukci v přímém přenosu.