Počátky osídlení Hradce sahají hluboko do pravěku k době cca 3000 až 2700 př. n.l. Na sklonku 8. století se na ostrožné, sevřené řekou Moravicí a potokem Hradečná, usadili Slované. Zdejší hradisko kmene Holasiců patřilo do předsunutého strážního systému Moravanů. Po zániku Velké Moravy náležel Hradec i nadále k moravskému státu, vpád Boleslava Chrabrého přinesl zemi na kratší čas polskou nadvládu. Po porážce Poláků přešla Morava do rukou Přemyslovců a ti někdy v polovině 11. století vybudovali v Hradci rozlehlý knížecí hrad s osadou, který zabíral prostor mezi dnešním kostelem sv. Petra a Pavla a nádvořím stávajícího zámku.

Poté, co byl tento knížecí hrad zničen požárem neznámé příčiny, zahájil král Přemysl Otakar II. výstavbu nového gotického komplexu. Rozkládal se v místech od současného kostela sv. Petra a Pavla až k tzv. Černým vratům u konce zámeckého parku a byl chráněn jedním z nejdůmyslnějších soudobých systémů opevnění. Kronikářský záznam i výsledky archeologického průzkumu potvrzují, že obytný palác s řadou provozních hospodářských stavení byl obehnán mohutnými hradbami se strážními věžemi, ze severu a jihu byl chráněn vždy trojitými příkopy s padacími mosty a masivními branami.

V roce 1531 hrad vyhořel, ale i přes větší opravy si i nadále podržel svou středověkou podobu. Situace se zásadně změnila až s posledním zástavním pánem Kašparem Pruskovským z Pruskova, kterému se i přes odpor opavských stavů podařilo v roce 1585 získal hradecké zboží do dědičného majetku. Za něj a jeho dědice Jana Kryštofa Pruskovského bylo do roku 1620 vybudováno nové reprezentační severní křídlo a pro obytné účely byl rovněž zásadně přestavěn trakt východní. Po skončení třicetileté války stavební práce pokračovaly, Jiří Kryštof Pruskovský přistavěl na místě původní gotické zástavby z jihu a západu další dvě křídla, zajišťující hospodářský provoz. Nový renesanční zámek nabyl podoby čtyřtraktového sídla s nádvorním prostorem uprostřed, hodinovou věží nad vjezdní branou a věžovitými stavbami u všech čtyřech nároží.

U zámku byla zřízena okrasná i zásobní zahrada, lesopark a v prostoru mezi dnešním Červeným a Bílým zámkem byl založen chovný rybník Pilař.

V roce 1733 prodali Pruskovští hradecké panství Wolfgangu Konradovi z Neffzernu. Neffzernové prožili v Hradci 45 let a jejich jméno je spjato především s domácí kapelou, v jejímž provedení bylo na zámku dáváno i několik oper - mj. dle dochovaného libreta i Thisbe i Piramo Johanna Adolfa Haseho.

Prvního října 1778 prodal Wolfgang Karel baron z Neffzer hradecké panství za 270 tisíc rýnských zlatých hradecké panství knížeti Janu Karlu Lichnovskému z Voštic a Werdenbergu. Za jeho syna Karla Aloise byl dosud renesanční zámek v únoru 1796 těžce poškozen požárem. O rok později byla proto zahájena celková přestavba, vedená krnovským stavitelem Janem Mihatschem v duchu empírových pravidel. Ta přinesla nejen podstatné úpravy exteriérů, ale také zásadní změnu v řešení okolí. Byly strženy věže, zrušeny hradby a zasypány příkopy. Vlastní zámek, obklopený nově založeným přírodně-krajinářským parkem, získal podobu, která s menšími změnami přetrvala dodnes.

Mezi prvními hosty nově renovovaného zámku byl mj. hudební skladatel Ludwig van Beethoven, který tu pobýval v roce 1806 a 1811, o něco později, v roce 1828, uvítal Nicola Paganiniho a v letech 1846 a 1848 také klavíristu a skladatele Ference Liszta.
Druhá polovina 19. století přinesla další, tentokrát novogotickou etapu přestaveb a proměn. Z ní nejdůležitější je přístavba hospodářského Červeného zámku z let 1874 až 1895, projektovaného Alexisem Langerem z Vratislavi, a Bílá věž, kde byly stavební práce přerušeny v roce 1891.

I nadále zůstával zámek v Hradci místem návštěv význačných osobností tehdejšího světa. Vedle panovníků, hodnostářů evropských dvorů, politických a společenských celebrit hostil také mnohé veličiny kulturní sféry: J. Mánes, C. Wagnerová, G. Hauptmann, H. v. Hoffmannstahl či K. Kraus jsou jen některými z nich.

Protože si Lichnovští po vzniku Československa podrželi německé státní občanství, byl jim majetek v květnu 1945 konfiskován dekrety č. 12/45 a 28/45.

Zámek byl již v roce 1949 otevřen veřejnosti. Koncem 50. let došlo k opravě bombardováním poškozeného Červeného zámku, kde byly postupně otevřeny restaurace a hotel, koncertní síň je místem mezinárodní hudební soutěže Beethovenův Hradec, pořádané již od roku 1962.

Od roku 1978 probíhá generální oprava zámku, část celkově rekonstruovaných a restaurovaných interiérů byla v roce 1997 opět zpřístupněna.

Státní zámek v Hradci nad Moravicí byl v dubnu 2001 prohlášen národní kulturní památkou.

Prohlídkový okruh vede luxusně zařízenými reprezentačními salony i pokoji pohodlných hostinských apartmá. Galerie nabízí skvosty původní zámecké obrazárny a nechybí ani samostatné historické expozice.

Návštěvníkům je k dispozici množství příležitostí k občerstvení a nákupu propagačních materiálů, suvenýrů a drobných dárků.

* možnost rezervace prohlídek
* průvodcovské služby v anglickém a německém jazyce
* prohlídky mimo běžnou návštěvní dobu - příplatek 100%
* délka prohlídky 75 minut
* poslední prohlídka v uzavírací dobu