Srtmá ostrožna na území dnešního Hradce nad Moravicí byla osídlena již v době okolo 2000 př.n.l. Od 9. století se tu usadili první Slované, kteří zde vybudovali strategicky důležité středisko. Zhruba v polovině 11. století umístili do střední části ostrohu svůj "knížecí hrad" Přemyslovci. Po jeho požáru kolem roku 1250 započal s velkorysou výstavbou nového gotického hradu Přemysl Otakar II. V roce 1318 se Hradec stal součástí opavského knížectví a byl zvolen za knížecí sídlo a správní centrum Opavska. V roce 1481 byl tamní osadě přiznán statut města, znak a právo pořádání trhu. Od počátku 16. století dávali čeští panovníci zdejší zboží do zástavy. Posledním zástavním pánem byl Kašpar Pruskovský z Pruskova, jenž jej v roce 1585 získal do dědičného majetku a současně zahájil renesanční přestavbu. V roce 1778 přešlo panství do rukou knížat Lichnovských z Voštic, kteří po požáru zámku v únoru 1796 celý areál postupně adaptovali. V posledních třiceti letech 19. století vyrostl v blízkosti hlavní zámecké budovy tzv. Červený zámek, Bílá věž a hradební zeď s vyhlídkovými terasami.