Muzeum se nachází v původně měšťanském domě z první třetiny 18. století, zvaném též Jakšovský, později Falkův. Tento právovárečný dům později tvořil součást zámeckého komplexu a sídlila v něm hospodářská správa Šternberského panství. Roku 1849 zámek spolu s městem podlehl požáru, poté byl přestavěn do současné podoby. Budova dnešního muzea do 70. let minulého století sloužila jako bytový dům. V jejím přízemí byla až do 90. let uložena rozsáhlá Šternberská knihovna. Budova vyniká pěkně opravenou barokní střechou a fasádou, a poskytuje tak důstojné prostředí pro muzejní sbírky.

Radnické muzeum bylo založeno jako první muzeum v rokycanském okrese v roce 1892 řídícím učitelem Josefem Hylákem, který se svým pedagogickým a osvětovým působením na Radnicku zapsal mezi nejvýznamnější osobnosti v dějinách tohoto regionu. Původně bylo muzeum spravované Muzejním družstvem Kašpar Sternberg, dnes městem Radnice. Poměrně rozsáhlé sbírky dokumentují zdejší region i jiné oblasti. Podobu města, zámku i budovy muzea před požárem přibližuje obraz na divadelní oponě radnického divadelního spolku uložený v muzeu. Zajímavostí sbírkového fondu muzea je mimořádně rozsáhlá a ucelená numismatická sbírka, která se v současné době zpracovává a připravuje pro soubornou výstavu.

Vystaveny jsou etnografické, historické a přírodovědné sbírky z Radnicka, sbírky starožitností rodáka Václava Kočky-Amorta, vystaveny jsou dokumenty o osobnostech města a okolí, architektuře a vývoji města.