Muzeum Dr. Aleše Hrdličky nese jméno humpoleckého rodáka, světoznámého antropologa Dr. Aleše Hrdličky.
Bylo založeno r.1895 s cílem shromažďovat duchovní a hmotné památky charakterizující oblast Českého Horácka.

Za poslední desetiletí prodělalo muzeum mnoho výrazných změn, které přivítají hlavně návštěvníci: Národopisná expozice byla kompletně zrekonstruována a sestavena do několika tématických celků (2002) , byly zrestaurovány a nově vystaveny sbírkové předměty z depozitářů, vznikla také nová Hrdličkova a "indiánská" expozice (2007) a nedávno, v roce 2009 byla pro nejmenší návštěvníky muzea otevřená pohádková Expozice loutek.
V muzeu také vznikla nová stálá výstava minerálů z lokalit blízkých i vzdálených Humpolci. Tato výstava se již potřetí rozšiřovala díky stále novým nálezům místních mineralogů. Výstava je hojně navštěvována především studenty a odborníky z oblasti mineralogie.
V podzemí výstavního sálu byla otevřena stálá výstava pekelníků, čertů a Luciferů s názvem Peklo. Keramické figuríny rozverných, veselých, zlostných i mazaných čertů vyrobili žáci výtvarného oboru místní Základní umělecké školy Gustava Mahlera.

Od roku 2011 má Muzeum Dr. A. Hrdličky bezbariérový přístup.