Hrad Šelmberk byl založen počátkem 14. století příslušníky z rodu Buziců. Poprvé je připomínán k roku 1318. K jádru hradu patří především zachovalá věž a zříceniny paláce ve tvaru „L“ SV od věže. Nelze vyloučit poškození během husitských válek. V pozdní gotice vzniklo pravděpodobně nejvyšší patro věže, byl upravován starý palác a vystavěn nový, východně od věže. Ve východním nároží obsahoval roubenou komoru. V první polovině 16. století proběhla renesanční přestavba a přístavba nového křídla hradu východně od věže, v místech paláce z pozdní gotiky. Koncem 16. století hrad ztratil rezidenční funkci a už roku 1602 bylo jeho jádro zříceninou, v 17. století definitivně zpustnul. Na konci 18. byla věž Khuenburgy upravena jako rozhledna.

V přízemí byl prolomen dveřní otvor, kamenné schodiště bylo doplněno dřevěným, v posledním patře bylo zřízeno 8 okenních otvorů. Ve 20. letech 19. století byla opatřena romantickým cimbuřím, upravena a okolí bylo parkově upraveno. Na rovinatém prostranství před hradem byla postaveno sídlo Lesní správy (myslivna), byla zřízena Obora. V 60. letech 20. století byl ve věži požár. Následně bylo zřízeno nové dřevěné točité schodiště s podestami, vyměněna okna v nejvyšším patře a provedeno nové zastřešení nízkou kuželovou střechou s plechovou krytinou.

V současnosti je zpracováván projekt, který by měl řešit pohodlnější a bezpečnější zpřístupnění ochozu v souvislosti s novým zastřešením. Myslivna byla postavena kolem roku 1840 jako sídlo Lesní správy Khuenburgů, kteří sídlili na zámku v Mladé Vožici. Po konfiskaci jejich majetku bylo několik let po válce v objektu muzeum, později byl objekt využíván k rekreačním účelům KSČ, později pionýrskou organi-zací. V roce 1986 proběhly stavební úpravy myslivny - v přízemí bylo vestavěno několik příček (sociální zařízení v místech černé kuchyně a komory, spíž), byla opravena fasáda a vyměněna tašková krytina.