Původně se jednalo o vodní tvrz z doby po roce 1350, vybudovanou zřejmě Herbartem z Janovic. Hrad byl pozdně goticky upraven v 15. století za Vrchotů z Vrchotic. V rozmezí let 1579 až 1589 za vlády pánů z Říčan proběhla velká renesanční přestavba a rozšíření. Vzniklo jižní křídlo, a to spojením původně samostatné věže s palácovým stavením. Zřejmě byla započata i výstavba západního křídla za někdejší gotickou hradbou. V roce 1594 se novými vlastníky stali Vrtbovští, kteří podnikli další úpravy. Další změny proběhly ve 2. pol. 17. století a dále ve 2. čtvrtině 18. století za Františka Arnošta st. z Vrtby. Hlavní úpravy interiérů se uskutečnily až v letech 1750-1966 za Františka Arnošta ml. z Vrtby, který zámeček přestavěl ve slohu pozdního baroka. Za pozornost stojí skvostně vybavená schodištní hala s nástěnnými malbami Františka Theodora Dallingera z roku 1762 a rokokově laděné sochy Lazara Widmanna.

Novogotická úprava zámku spadá do let 1857-58 za Josefa Vratislava z Mitrovic. Zámek si zachoval hmotovou skladbu, ale zcela změnil svou podobu. Pouze v interiérech zůstaly zachovány některé barokní prostory. Za nového majitele Karla Nádherného, rytíři z Borutína se plánovaly velké romantizující změny podle plánů Josefa Mockera, které se naštěstí nerealizovaly (1887). V 80. letech 19. století došlo jen k novému uspořádání zahrady. Zachovaný návrh zahrady, inspirovaný parkem v Průhonicích, pochází od Josefa Sekala a architekta Eduarda Fialy. Údajně se na jejím utváření podílel slavný zahradní architekt a dendrolog Camilo Schneider. Z kulturně historických souvislostí stojí za zmínku Sidonie Nádherná, mecenáška a organizátorka kulturního života a její přítel, častý návštěvník zámku na začátku 2. desetiletí 20. století Rainer Maria Rilke, slavný německý básník.