První písemná zmínka o obci pochází z roku 1343. Obec byla osadou Střelic. V Benkově můžeme najít kapli Panny Marie, mariánský sloup z roku 1742 a kamenný kříž. Od roku 1774 má obec svou vlastní školu. Na benkovském kopci Křibu se ještě na konci 19. století dobývala železná ruda; dodnes tu stojí kříž na paměť dolů a horníků.