Dnes zámecký komplex dvou samostatných celků, tzv. Horního a Dolního zámku, ve stejnojmenném městě. Horní zámek byl vybudován na místě středověkého hradu (z období kolem r. 1450) v l. 1522-1524 a zachoval si pozdně gotický ráz. Přiléhá k němu městské opevnění.

S fenoménem "saské renesance" na Benešovsku, Českokamenicku, Děčínsku a Ústecku je neoddělitelně spojen šlechtický rod Salhausenů, který k nám přišel z Míšně v roce 1515; téhož roku získal inkolát a byl přijat mezi českou šlechtu. Synové Jiřího ze Salhausenu Bedřich, Jan a Volf zprvu žili společně, v roce 1522 se však rozdělili a v Benešově nad Ploučnicí setrval pouze Bedřich, který si zde během tří let vystavěl první vlastní sídlo, dnešní tzv. Horní zámek. Od roku 1540 ve své stavební aktivitě pokračoval a souběžně s přístavbou nového sídla stavěl pro syna Jana Dolní zámek ozdobený bočními renesančními štíty ve tvaru "oslího oblouku" a třípatrovou hranolovou věží před jižním průčelím. Jeho bratr Bedřich mladší žil později na Horním zámku a Janovi synové Antonín a Volf na Dolním zámku. Kolem roku 1578 si Volf nechal přistavět při Dolním zámku vlastní renesanční palác, tzv. Volfovo křídlo. Tím byla stavební aktivita Salhausenů v Benešově nad Ploučnicí ukončena. V průběhu následujících let oba benešovské zámky získávají noví majitelé, ale už nikdy nebyly sídlem panství, čímž se vzácně vyhnuly účelovým módním přestavbám.

Dolní zámek byl zpřístupněn v roce 1961 a naštěstí jej vážněji neohrozil ani požár v prosinci 1969, který citelně zasáhl etnografickou expozici Národního muzea. Horní zámek byl díky systematickému úsilí památkářů zpřístupněn po celkové rekonstrukci v roce 1999.

Jedinečnou renesanční podobu obou zámeckých objektů citlivě doplňují zdejší expozice dobového nábytku, porcelánu, zbraní, obrazů a grafik i uměleckých řemesel, evokující život drobné šlechty na panském sídle v 16. a 17. století. Na zámeckém nádvoří je umístěna kopie sochy Tritona od holandského mistra Adriana de Vries.