Kostel sv. Martina vznikl asi ve 12. století, patrně na starším základě v okruhu stavební činnosti milevského kláštera. Tvořil jádro osídlení – patrně s feudálním sídlem východně od kostela, dnes zaniklým. Z doby románské dochována věž a patrně část zdiva lodi. Presbytář je raně gotického původu, jeho klenba ze 3. čtvrti 14. století. Okna v presbytáři jsou pozdněgotická. Gotické je také zdivo původní sakristie na severní straně presbytáře. V době barokní roku 1717 přestavěna loď (původně románská), klenba bývalé sakristie po jeho severní straně a dostavěna sakristie v ose presbytáře a nástavba věže.

Kostel sv. Martina v Bernarticích je významnou architektonickou a historickou památkou dokládající raněstředověké osídlení místa. Je určujícím prvkem v urbanismu městečka a jeho výraznou architektonickou dominantou viditelnou i z dálkových pohledů. Nezanedbatelná část stavby pochází z doby románské (věž, část obvodového zdiva lodi), která má patrně vztah k činnosti milevské huti. Velmi cenná je gotická fáze výstavby kostela (presbytář včetně okenních kružeb, severní sakristie v obvodovém zdivu, obvodové zdi lodi), stejně hodnotné jsou i mladší stavební úpravy z doby barokní (zaklenutí kostela, sakristie v ose presbytáře, kruchta, nástavba věže) atd. K velmi hodnotným konstrukcím patří pozdně středověký krov nad presbytářem s atypickými příčnými klasovými vzpěrami bez věšadla a barokní hambalkový krov s ležatou stolicí nad lodí, který je kvůli velkému rozponu vyztužen poněkud anachronickou střední rámovou konstrukcí o dvou patrech. Jednotlivé stavební fáze se navzájem neoddělitelně prolínají a vytvářejí tak svébytný organický architektonický celek.